1.1   先展示一些小细节

现在，我们成功买到了儿童踏板车一些后端部件（马达和驱动轮）和XenonJohn推荐的的电子元件，还弄到了一些三夹板、平面金属板和钢管。

我们将所有东西焊在一起，做出一块可供站立的区域，还有前方凸出的握把。马达要用螺丝钉固定在两侧，电路则固定在前面。再把电池式手电筒拆成两半，装到一只马达上面当做电池盒用，这样电工们就得换个新的手电筒了。

我们又找了一块旧的胶合板制作站立台板，现在它看上去稍微有点踏板车的雏形了。

我颠来倒去几次，终于搞对了马达的极性。过程尽管艰难，但马达第一次跑起来效果就很不错。马达的额定电压是24V，我们用的电池只有18V，所以需要调整一下力矩和功率值，调整之后效果显著，马达跑得很好。

1.2   元件

这次DIY，你需要用到以下元件（网购是你的好朋友）：

1.3   工具

除了正常工具之外，最好请有焊接机的人帮你焊接固定框。

需要用到的其他工具：

1.4   固定框和马达

为了制作固定框，我们在每一侧都用了几块三夹板、两片金属盘，把踏板车的马达部件固定住。

切割两块三夹板，宽度适合双脚踩踏就行。

再在金属板上钻几个洞，好匹配踏板车驱动轮部件上的螺栓孔，再把金属盘焊接到三夹板搭建的台板上面。

我们还在前端装了一根立杆，在立杆上焊了T型把手，方便双手握把。又在直立的把手和第二块三夹板上之间加了一块三角板加强固定。

现在可以把轮子拧上去了。

1.5   电路

你可以看到，这儿并没有很多电子元件，只有Arduino、IMU（惯性测量单元）、马达驱动和一堆开关。

开关和IMU的接线都必须是屏蔽线，除非IMU非常靠近Arduino。IMU应该尽量装在台板的中央或前面，比如我们就把IMU固定在了前端的盒子里。

从图中你可以看到，我们其实把所有东西都固定在了那个盒子里，骑踏板车的时候只能操作切断开关，左右驾驶和倾斜控制。

另外，电池被安装在了马达的顶部。

1.6   代码

代码和XenonJohns写的基本上一样，只是额外调整了功率值和力矩值，因为我们在用18V的电池跑24V的马达。

在代码的开始处，我们定义了2个负责调节功率和力矩的变量。

下载链接：

http://www.instructables.com/files/orig/F6S/Z50M/GZ0JI60O/F6SZ50MGZ0JI60O.txt

2.1   建造细节

首先，我们对第一个装置中存在的争论点进行了讨论，在这个版本中达成了一致。

最大的问题是儿童踏板车的后端部件是廉价的压盘，超重时会弯曲变形。所以我们用激光切割了一块金属盘来代替固定框固定马达和轮子。固定框用25mm的钢管制成，还进行了增强，好让它支撑更多重量。

前把手做成了高度可调节的，这样小矮个也可以骑了。

由于市面上没有比较便宜的、用我们现在用的这种电池的手电筒，只好自己做了个电池盒。

然后加上了花纹钢板，看起来更专业一点。

2.2   元件

除了电池之外，其他的元件都和上一版相同。

你需要用到：

2.3   工具

除了正常工具之外，最好请有焊接机的人帮你焊接固定框。

需要用到的其他工具：

2.4   固定框和马达

固定框做得非常牢固。我们为“轮子+马达”的组件使用了25mm的RHS方管和激光切割的金属盘，所以它不会再像上一个固定框那样扭曲了。

前把手做成可调节式，我们还在顶部加了漂亮的握把。

2.5   电路

就像你在电路图中看到的那样，这次的电路非常简单，和我们制作的前一个版本完全一样。

开关和IMU的接线都必须是屏蔽线，除非IMU非常靠近Arduino。IMU应该尽量装在台板的中央或前面，比如我们就把IMU固定在了前端的盒子里。

从图中你可以看到，我们其实把所有东西都固定在了那个盒子里，骑踏板车的时候只能操作切断开关，左右驾驶和倾斜控制。

另外，电池被安装在了马达的顶部。

2.6   代码

代码和XenonJohns（这个DIYer的主页地址：http://www.instructables.com/member/XenonJohn/）的代码基本相同，不过额外调整了一些功率值和力矩值。