阅读的时间：

1、早上5：30-6：00起床，有将近1小时的整块阅读时间，如果时间充足一点，会做些笔记.

2、包里放上7寸的阅读设备（以前是K3，这段时间换成NT），放上几十本排版不错的电子书，在有时间的时候看看，比如排队、等人、开会之类零散时间。

3、手机里放一些有声书，比如台湾的博客思听、每天八分钟、中医堂、百家讲坛，做车、做家务、身体锻炼时听听

4、睡前把所有事情都安排完，会拿本书在床上看上一会，然后睡觉。
5、所有读完第一遍，觉得不错的书，会开始读第二遍并做些笔记。
6、出差时如果周末有时间会找家环境好点的咖啡厅，看上半天或一天书。不出差如果周末有空闲时会去图书馆，带上笔记看上半天书，做个记录。
7、做飞机或动车时会准备二、三本纸制书，比较厚有些深度的那种，我发现自己在飞机上看书效果最好。看累了就做笔记或简评。
想多看点书的最有用的建议：就是关闭电脑、离开网络，有网络有电脑的地方永远会让你分心的
我看书效果最好的三个地方：飞机、图书馆、咖啡厅

来至:

http://www.zhihu.com/question/20069551/answer/13941201?utm_source=weibo&utm_medium=weibo_share&utm_content=share_answer&utm_campaign=share_button

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[转1]
整个系统分为三大部分。
1.角度采集
2.电机数据运算
3.电机驱动

先说第一部分：角度采集.
这里我采用两种传感器：一种是陀螺仪（ENC03），另一种是加速度计（MMA7260）.其实任何其中一
种都可以得出现在的车体倾斜角度值。为什么我们要选择两种呢？原因是这里有一种思想在里面：互补。

先说下陀螺仪：
陀螺仪属于测量旋转运动的传感器，其输出的是角度变化速度。即旋转的越快，输出量越大（不能
无限大，传感器上有极限指标）；旋转的越慢，输出量越小（最小为0，即静止时）。
我们可以通过积分运算（累加），得出相对角度数据，这里假设为A。但是我们知道，积分是有严重
的累积误差的。我们可以一句话概括：陀螺仪短时间准确，长时间不准确。
再说下加速度计：
加速度计属于测量线性运动的传感器，其输出的是传感器沿某个轴向直线运行时的速度变化量。即
速度变化的越快，输出量越大（不能无限大，传感器上有极限指标）；速度变化的越慢，输出量越小（最小
为0，即静止时）。这种特性用来做惯导研究很好。但是如何和我们的角度倾斜量相关呢？
我们知道加速度计测量的是加速度量，而地球上的物体都是受万有引力制约的，即我们时刻都受到
一个大小为g的竖直向下的加速度的作用。可能很多人都快看不下去了，我就直接贴图说明吧，如下：

我们通过反正弦运算，可以得到加速度计当前与重力方向的夹角数据，这里假设为B。
但是又有新的问题了。加速度计是测量线性运动的，即其对震动非常敏感。电机转动，所产生的震
动是不可小视的。所以其会有很大的噪声。而且当加速度计运动时，其输出量是运动加速度与重力加速度的
混合数据，这会严重影响角度计算的准确性。其特点用一句话概括：加速度计长时间较准确，短时间误差大。

现在我们重新审视一下，这两个传感器恰恰成互补关系。要得出比较准确的、长时间稳定的角度数
据，这两种传感器是缺一不可的。这也就是贯穿我整个数据采集过程的基本思想–互补。
我的具体做法是偏向于使用陀螺仪数据。原因是陀螺仪数据的噪声较小，短时间内误差小。而其长
时间的积分误差怎么解决呢？我的方法是使用加速度计角度数据B的平均值来校准陀螺仪的角度数据A.
直接伪代码如下：
A += （B-A）/k;
这里的K是衰减倍数。
其实就这么简单，这就实现了比较准确的角度数据的采集工作。

下面说下滤波问题。我们知道加速度计的噪声很大，我们这里采用卡尔曼的思想来滤波，另一种说法是数据融合。

其实这里就是两种传感器的典型互补了，用其算出来的角度数据相对来说很准了。
设加速度计换算出的角度数据为M，陀螺仪只采数据为s,陀螺仪相对加速度计的因子为k,上次加速度计经过滤波后的角度数据为M_2,卡尔曼
增益选择固定值为g.滤波后的角度数据为real_M;
那么滤波伪代码：
Temp=M_2+s*k;
real_M = Temp*g+(m-Temp)*(1-g);
M_2 = real_M ;

其实整个小车中，最关键、也最难的地方就是角度采集问题。准确的角度，只要一个P作用量就能轻松让小车站起来。

一部分：电机数据运算.
其实网上关于这部分的资料是最多的。我采用的是经典的PID算法。
理论我不讲了。我只讲讲实现过程。
这里如果先试试车体的稳定性，我们先只使用P作用。
现在以能立住为目标。

P,就是比例。假设当前角度偏差为error,目标角度为aim,比例系数为p,那么
PID计算伪代码为PID_result = (error-aim)*p;//(这里aim=0,即竖直状态)。
可以看出，如果车体倾斜度越大，那么计算出的PID的P值比例性的增大。

举实例说明（具体参数与车体和电机等有关）：
我的电机为[email=200RPM@12V]200RPM@12V[/email]，PWM的调制精度为-255~+255，那么当我的P参数p=30时，小车基本能够立住了（不足点就是总喜欢前后跑动）。

其实就这么简单。

剩下的I和D参数的调制方法，大家可以查阅网上的丰富的资料。I是减小误差的，D是阻碍小车姿态变化的。

3.电机驱动
这部分是最基础的。我才用的是L298驱动芯片。加了光耦隔离（原因是减速电机正反转切换时，产生的反电动势会造成单片机死机）。电机控制器为ATmega8，脉宽调制是使用的其内部自带的硬件PWM。为了简单起见，直接给两个轮子临时加上了码盘，而ATmega8也承担了由码盘数据得出电机转速和行程的数据任务。其与控制器ATmega168之间使用TWI(其实就是I2C)协议通讯。

[转2]

主控制流程如下：

下面对“过程一”和“过程二”作具体介绍：
? 过程一：加速度计算：
如图：

(原文件名:新建图像.JPG)  引用图片
点O为轮轴，点P为机体（系统）质心；
假设已知：机体质量m , 重力加速度g ,
机轴倾角θ（具体测法参见“实验报告”）。
设机体以加速度a加速，
则受到假想的惯性力F*= ma;
要使机体回复平衡状态，就要使得：
ΣM = 0 （M为力矩）；
如图以点O（即轮轴）为转轴，支持力N，过转轴，力矩为零；摩擦力为被动力，且轮胎不与机身固连，不需要考虑。
即：mglsinθ+ F* = 0;
∴  a ≥ g?tanθ;
从而可以令：a = k?tanθ?g （k≥1）;
进一步修正：
又知a应与P点相对于点O的角（线）速度（ω=d θ/d  t）成正比以获得更好的回复效果;
∴可以令  a = k1 ?ω?tanθ?g; （★）
其中：k1为常量，其取值可通过实验获得；ω为优化修正量，没有量纲。

?过程二：加速度实现：
假设轮子与地面不发生相对滑动，
∴  a = at    （at为车轮的线加速度）；
∴  a = R?d ω/d t    （R为车轮半径）；
而  J = ΣJi = ω?I    （J为角动量；I为车轮转动惯量。由于质点组（车轮）角动量方向相同，可以叠加。）；
∴  at = R?d ω/d t = R/I?(d J/d t) = (R/I)?M ；
其中：  M = M1 – M0    （其中M0为阻力力矩，设其为定值；M1为马达产生的力矩）；
∴  M1 = at?I/R + M0;
已知：M1M1与马达扭力F成正比,
而：P = F?V    （其中，P为功率，V为车轮转速）；
∴  可以令：M1 = k?P/V    (*)；
∴  P = (1/k)?V?(atI/R + M0)    (其中V可以通过测定轮轴的转速来获得)；
进一步修正：
车轮可以近似看作均匀圆盘，∴I ≈ 2mR2    (其中m为单个车轮的质量)
a = at;       令：1/k = k2
∴  P = k2?V?(2mR?a + M0) ；
∴  单个车轮的输出功率为：P = k2?ma?V?R + 0.5 k2?V?M0 ；（★）
其中：k2 、M0均为常量，可从实验中归纳。
注明：由（*）可知，k的量纲为“m”,所以k2的量纲为“1/m”。
? 过程一与二的统一：
将两（★）式联立，可以得到：
P = k1 k2?tanθ?ω?mg?V?R + 0.5 k2?V?M0
其中，ω为优化修正量，没有量纲，k2有量纲（1/m）。

[转3]

Torque = AngleError * Kangle + AngularRate * Krate + VelocityError * Kvel + IntegratedVelocityError * Kivel

• Angle error is the displacement from vertical (balance)
• Angular rate is the rate of rotation (deg/sec)
• Velocity Error is the difference between the commanded velocity and the actual velocity
  Integral Velocity Error is an accumulation of velocity errors used to maintain the forward velocity over uneven terrain.
• The various Kxxx are the gains for each term.  The value range from 1-30 or so and are dependent upon lots of other factors like the mass of the robot, the resolution of the encoders, the loop rate for controlling the motors, etc.  I determined all of my values by trial and error.

http://e-book2003.blog.163.com/blog/static/17552073201082995130537/

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感谢自动登录作者 : kevintop   以及感谢自动查询, 自动提交作者

本程序解决的问题：
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只需要输入一次用户名、密码、验证码，即可进行多次尝试登录，直至登录成功。

使用过程请看提示!!!!

使用说明：

在chrome中，打开 http://t.qdsang.com/12306.user.js 地址，进行插件安装。
然后在浏览器中打开 https://dynamic.12306.cn/otsweb/ , 输入用户名、密码、验证码，
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如果登录成功后，会跳转到车票查询页面
有配套定时刷新票数,

在查询结果上的列名上有对应勾选框, 勾选说明购买该车种;

已经自动提交订单,
订单提交成功后需要手动操作

另外，在IE下可以使用  ( 建议使用chrome浏览器 )，

Internet Explorer 6-8 用户建议安装Trixie扩展：
http://www.bhelpuri.net/Trixie/
把用户脚本放在C:\Program Files\Bhelpuri\Trixie\Scripts文件夹下（64位系统在：C:\Program Files (x86)\Bhelpuri\Trixie\Scripts），
在工具->Trixie Options（Trixie选项）中点击Reload Scripts（重新载入）按钮，再选中该脚本，即可使用。

安装地址:

http://t.qdsang.com/12306.user.js

先感慨下,买票不容易啊. 买票需谨慎.

Ident 到来.

辅助登录, Ident
Ident

环境
.net 3.5
window 7 x64
ie9

form ： http://www.oldlinux.org/oldlinux/viewthread.php?tid=4352

这是我写的linux-0.11调试向导，其中有个文件
linux-0.11-debug.tar.gz是在赵博的linux-0.11-040327-rh9.tar.gz基础上修改的
，专门用来调试内核。

Linux 0.11调试向导
Harold Lee

Last Updated: 2005-11-2
一、介绍
赵炯的《Linux内核完全注释》对于想要学习内核的人来说，是本非常好的入门书。但是对于内核这样的系统软件，只是限于看书还远远不够，要想进一步提高，就必须得亲自调试内核。好在所需的工具都有了，现在就只剩下如何把这些工具组合起来，搭建一个调试系统，本文旨在帮助读者达到这个目地。
二、需要的东西
* 赵炯的《Linux内核完全注释》这本书是必需的，纸版或电子版的都可以。电子版可以到以下地址下载http://oldlinux.org/download/clk011c-1.9.5.pdf
oldlinux论坛也是个好地方，可以得到赵博的亲自指点，而且也有很多内核爱好者可以共同讨论。
http://www.oldlinux.org/cgi-bin/leoboard.cgi
* wxWindows-2.4.2
这是一个图形库，因为bochs对于X的支持不如对wxwindows的支持，为了能够顺利编译bochs，所以还是需要它。本文所使用的版本需为 2.4.2或以上。下载地址：

FXブログ 初心者でもわかるFX入門

* bochs-2.2:
一个能完全仿真x86的软件，本文所需版本为2.2或以上。
http://oldlinux.org/Linux.old/bochs/bochs-2.2/bochs-2.2.tar.gz
* linux-0.11的bochs image文件。
http://oldlinux.org/Linux.old/bochs/linux-0.11-devel-040923.zip
* 用于调试的linux-0.11
http://oldlinux.org/Linux.old/bochs/linux-0.11-debug.tar.gz
* Linux分发版本
基于你所在的平台，可以分为linux平台和windows平台，本文讨论 linux平台下的搭建。
linux平台先找一个目前流行的任何一个linux分发版本，记住把所有的开发包都装上。
三、编译
本节假设您都是在当前家目录下，解包，编译，安装。
（1）wxWindows
1. 解包
如果正常下载，应该会得到一个类似wxGTK-2.4.2.tar.bz2这样的包，通过下列命令解开它：
tar xvfj wxGTK-2.4.2.tar.bz2
在你的家目录下会有一个wxGTK-2.4.2的目录
2. 配置
进入刚解开的wxGTK-2.4.2目录，按照以下命令配置
./configure –prefix=/usr –with-gtk
3. 编译
接着在当前目录下运行这个命令：
make
4. 安装
首先切换到root用户下，如果你已经是root则不用切换，切换命令为：
su
输入你的root密码就可以切换到root用户下了。然后输入命令：
make install
你的wxWindows就安装好了。
（2）bochs
虽然bochs也提供已编译好的包，但是本文推荐自己编译。因为需要编译两个不同版本，后面会用到。编译bochs可能会遇到各种不同的问题，本文尽量把所有问题都交待清楚，以便您一次就能编译成功。
1. 解包
如果你按照正常下载，应该会获得一个名字为bochs-2.2.tar.gz的软件包，通过以下命令解开：
tar xvfz bochs-2.2.tar.gz
接着在你的家目录下就会有个bochs-2.2的目录了。
2. 配置
进入你刚才解开的bochs-2.2目录，在这个目录下，你会看到一个名叫configure的脚本文件，这个是unix世界软件包的标准配置文件。如何使用它，可以通过以下命令查看所有的配置选项：
./configure –help
这样你会得到一份详细的配置选项清单。本文打算编译两份不同的配置的版本。
第一个的版本为使用bochs自带的内部调试器。配置命令为
./configure –prefix=/opt/bochs/debug –with-wx –without-x –enable-plugins \
–enable-debugger –enable-disasm
配置注释：
* –prefix=/opt/bochs/debug
这个选项的意思是软件将被安装到哪个目录下
* –with-wx
这个选项的意思是使用wxWindows图形库，用作bochs的gui。
* –without-x
这个选项的意思是不要使用X图形库
* –enable-plugins
这个选项是必须要的
* –enable-debugger
这个选项是打开bochs的自带调试器
* –enbale-disasm
这个选项允许反汇编
3. 编译
接着在当前目录下运行命令：
make
4. 安装
首先切换到root用户下，如果你已经是root则不用切换，切换命令为：
su
输入你的root密码就可以切换到root用户下了。然后输入命令：
make install
这样你的bochs自带调试器的版本就编译好了。用以下命令作一个符号链接
ln -s /opt/bochs/debug/bin/bochs /usr/bin/bochsdbg
第二个版本为使用gdb-stub的版本
1. 清理
在配置第二个版本之前，需要把刚才编译的东西清理掉，输入以下命令：
make clean
2. 配置
然后配置，配置命令为
./configure –prefix=/opt/bochs/gdbstub –with-wx –without-x \
–enable-plugins –enable-disasm –enable-gdb-stub
配置注释：
* –enable-gdb-stub
这个选项打开gdb stub支持
* 其他选项同上，注意这个不同版本会安装到不同的目录下。

3. 编译
接着在当前目录下运行命令：
make
4. 安装
切换到root用户下，如果你已经是root则不用切换，切换命令为：
su
输入你的root密码就可以切换到root用户下了。然后输入命令：
make install
这样你的bochs使用外部调试器gdb的版本就编译好了。用以下命令作一个符号链接
ln -s /opt/bochs/gdbstub/bin/bochs /usr/bin/bochs
四、环境的搭建
(1). bochs的配置
使用bochs，还需要相应的image文件，linux-0.11-devel- 040923.zip这个包提供了我們需要的image文件，把这个包解开。会有一个linux-0.11-devel-040923目录产生，进入这个目录，因为里面的bochs配置文件是基于windows平台的，要想在linux平台用，还需要修改。输入以下命令：
find -name ‘*.bxrc’ | xargs sed -i -e ‘s@\(.*romimage.*\)\\\(.*\)@\1/\2@’ -e ‘s@^vgaromimage: \(.*\)@vgaromimage: file=\1@’
cp bochsrc-fdb.bxrc bochsrc-debug.bxrc
sed -i ‘s@\(^floppya: 1_44=\).*\(, status=inserted\)@\1″linux/Image”\2@’ bochsrc-debug.bxrc
cp bochsrc-fdb.bxrc bochsrc-gdbstub.bxrc
sed -i ‘s@\(^floppya: 1_44=\).*\(, status=inserted\)@\1″linux/Image”\2@’ bochsrc-gdbstub.bxrc
在bochsrc-gdbstub.bxrc中添加一行：
gdbstub: enabled=1, port=1234, text_base=0, data_base=0, bss_base=0

(2). linux-0.11调试版本
进入linux-0.11-devel-040923目录解开linux-0.11-debug.tar.gz，输入以下命令：
tar xvfz ../linux-0.11-debug.tar.gz
会有一个linux目录产生，这是一个经过修改可以在当前linux环境下编译，产生可调试的linux 0.11
内核。进入该linux目录，输入命令：
make
就开始编译内核了。
到此为止，所有的搭建工作都已做完了，剩下的就是开始调试了。
五、调试内核
调试工作主要在linux-0.11-devel-040923这个目录下进行，有两种调试方法：
第一种：使用bochs自带的调试器调试，输入命令：
bochsdbg -f bochsrc-debug.bxrc
首先，选择Debug菜单中的Debug Console子菜单，然后选择Simulate菜单的Start子菜单。可以开始调试
第二种：使用外部调试器gdb调试，输入命令：
bochs -f bochsrc-gdbstub.bxrc
只需选择Simulate菜单的Start子菜单，它会提示
Waiting for gdb connection on localhost:1234
端口是基于你的bochs配置文件的设置，然后另开一个终端，进入linux目录下的debug目录，输入命令：
gdb system
进入gdb调试界面，首先设置断点，比如
(gdb) b main
Breakpoint 1 at 0x6631: file init/main.c, line 110
然后远程调试
(gdb) target remote localhost:1234
Remote debugging using localhost:1234
0x0000fff0 in sys_mkdir (pathname=0x0, mode=0) at namei.c:496
496        inode->i_mtime = inode->i_atime = CURRENT_TIME;
让程序跑起来
(gdb) c
Continuing.
Breakpoint 1, main () at init/main.c:110
110         ROOT_DEV = ORIG_ROOT_DEV;
OK,现在已经进入调试状态了。
在实际调试当中，常常需要把这两种方法结合起来，能够达到很好的效果。因为第一种方法非常直观所有的寄存器一目了然，
但是却是全汇编而且都单步的，对于内核后期的c语言文件，这样一步步走效率太低，所以需要第二种方法快速找到c语言文件
函数或语句的地址，然后在第一种方法中在该地址设置断点，可以直接跳到该地址执行，这样效率就高很多了。

来至：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=5043342

小明接到这样一个任务：
有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，
要求水面高度维持在某个位置，
一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

小明接到任务后就一直守在水缸旁边，
时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，
每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，
每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远
，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏
，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，
确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。

开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，
经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，
一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，
但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，
我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，
也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。

小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多
，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，
每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，
但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。
于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度
，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间 。

小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，
水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，
必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。
小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，
一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。
他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
这个水漏出的快慢就称为微分时间。

大学时代做机器人时用的PID算法源代码：

#define PID_Uint struct pid_uint
PID_Uint
{
int U_kk;
int ekk;
int ekkk;
int Ur; //限幅输出值,需初始化
int Un; //不灵敏区
//int multiple; //PID系数的放大倍数，用整形数据的情况下，提高PID参数的设置精度   固定为256
int Kp; //比例，从小往大调
int Ti; //积分，从大往小调
int Td; //微分，用巡线板时设为0
int k1; //
int k2;
int k3;
};

/********************************************************************
函 数 名：void Init_PID_uint(PID_uint *p)
功    能：初始化PID参数
说    明：调用本函数之前，应该先对Kp,Ti,Td做设置 ,简化了公式
入口参数：PID单元的参数结构体 地址
返 回 值：无
***********************************************************************/
void Init_PID_uint(PID_Uint *p)
{
p->k1=(p->Kp)+(p->Kp)*1024/(p->Ti)+(p->Kp)*(p->Td)/1024;
p->k2=(p->Kp)+2*(p->Kp)*(p->Td)/1024;
p->k3=(p->Kp)*(p->Td)/1024;
}
/********************************************************************
函 数 名：void reset_Uk(PID_Uint *p)
功    能：初始化U_kk,ekk,ekkk
说    明：在初始化时调用，改变PID参数时有可能需要调用
入口参数：PID单元的参数结构体 地址
返 回 值：无
***********************************************************************/
void reset_Uk(PID_Uint *p)
{
p->U_kk=0;
p->ekk=0;
p->ekkk=0;
}
/********************************************************************
函 数 名：int PID_commen(int set,int jiance,PID_Uint *p)
功    能：通用PID函数
说    明：求任意单个PID的控制量
入口参数：期望值，实测值，PID单元结构体
返 回 值：PID控制量
***********************************************************************/
int PID_common(int set,int jiance,PID_Uint *p)
{
int ek,U_k=0;
ek=jiance-set;
if((ek>(p->Un))||(ek<-(p->Un))) //积分不灵敏区
U_k=(p->U_kk)+(p->k1)*ek-(p->k2)*(p->ekk)+(p->k3)*(p->ekkk);
p->U_kk=U_k;
p->ekkk=p->ekk;
p->ekk=ek;
if(U_k>(p->Ur))                         //限制最大输出量，
U_k=p->Ur;
if(U_k<-(p->Ur))
U_k=-(p->Ur);
return U_k/1024;
}